西门子PLC通讯基础
通讯
plc端开放式用户通信
组态模块：
通信-->开放式用户通信（Socket通信）
TSend_C：建立连接发送数据
触发条件：
REQ："Clock_5Hz"
CONNECT：使用模块右上角小蓝盒进行组态
DATA：plc发送给机器人指令数据
TRCV_C：建立连接接收数据
触发条件：
EN_R："AlwaysTRUE"
CONNECT：使用模块右上角小蓝盒进行组态
DATA：机器人响应并返回给plc的数据
注意：机器人与plc的数据是不兼容的需要进行数据的转换，输入/输出进行单独转换
案例：机器人与PLC通讯交互ip8.10plc 创建主动通信块
拉取通信块–>开放式用户通信–>TSEND_C块和TRCV_C块
点击小蓝盒配置主动建立连接
创建开放式用户通信发送数据接收数据
ip8.11plc 创建被动通信块
拉取通信块–>开放式用户通信–>TSEND_C块和TRCV_C块
点击小蓝盒配置建立连接
接收端数据块
MODBUS TCP
组态模块：
通信-->其他-->Modbus Tcp
MB_CLIENT：通过PROFINET进行通信，作为客户端
触发条件：
REQ："AlwaysTRUE"
DISCONNECT："AlwaysFALSE"
MB_MODE：Modbus 的请求模式（读取、写入或诊断） 0：读 1，2：写
MB_DATA_ADDR：这里对应需要匹配的仓位的起始地址
MB_DATA_LEN：代表仓位的数量
MB_DATA_PTR：P#DB4.DBX14.0 BOOL 8 表示哪个db块数据类型和所占存储区容量
CONNECT ：连接通信协议TCON_IP_v4，一般建立单独db块，数据类型选择
InterfaceId：默认64
ID：不重复就可以
ActiveEstablished：
主动连接：true，将当前PLC作为TCP通信的客户端
被动连接：false，将当前PLC作为TCP通信的服务器
RemoteAddress：表示要连接的设备ip地址
RemotePort：要连接的设备的端口
MB_SERVER：通过PROFINET进行通信，作为服务端
案例：立体仓库RFID
通过硬件通讯：
组态硬件：
使用串口硬件 RF_120C RS422进行通信
对芯片进行读写时Ident设备/系统要选择 通过FB/光学阅读器获取参数
组态软件：
Ident工艺对象
普通阅读器
组态模块：
选件包--> SIMATIC Ident（全双工：使用串口RF_120C 422）
复位块：
Reset_RF300：错误复位 （根据模块的实际型号选最近的）
触发条件：
EXECUTE：使用常开开关+FirstScan进行控制（FirstScan程序启动先执行一次进行复位）
TAG_TYPE：选择1 ，所有的ISO都可以发送应答（ISO西门子早期的以太网协议）
RF_POWER：默认
HW_CONNECT：
两种连接方式
TO_IDENT：创建Ident 工艺对象
IID_HW_CONNECT：
HW_ID：模块RF_120C的硬件标识符
LADDR：模块io地址
Read:读数据
触发条件：
EXECUTE：开关类型
ADDR_TAG：默认
LEN_DATA：是具体要读取的数据数组长度和写入长度相同
HW_CONNECT：连接TO_IDENT工艺对象或者IID_HW_CONNECT
IDENT_DATA：读取数组的db数据
Write:写数据
触发条件：
EXECUTE：开关类型
ADDR_TAG：默认
LEN_DATA：是具体要写入的数据数组长度和读取长度相同
HW_CONNECT：连接TO_IDENT工艺对象或者IID_HW_CONNECT
IDENT_DATA：写入数组的db数据
注意：
读写器一次一般只能执行112BYTE 根据芯片来决定
通过MODBUS TCP进行通信
组态模块：
通信-->其他-->Modbus Tcp
使用MB_CLIENT的两个同名DB块（因为走一个协议所以应该是一个通道 用同一个db块）
触发条件：
写：
REQ："AlwaysTRUE"或者做一个开关
MB_MODE：1 模式为1表示写
MB_DATA_ADDR：根据具体的读写器寄存器地址和要使用什么模式来决定，写和读，一致 例：03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001，读写器寄存器地址是14 所以MB_DATA_ADDR地址是两者相加等于40015（03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001也可以是400001，当40001不够用的时候选择400001）
MB_DATA_LEN：RFID设备对应的写寄存器数量
MB_DATA_PTR：指向自定义的数据块的写数据起始位置和结束位置，例P#DB2.DBX14.0 INT 4
CONNECT ：写和读使用同一个协议（TCON_IP_V4）
读：
REQ：做一个开关
MB_MODE：0 模式为0表示读
MB_DATA_ADDR：根据具体的读写器寄存器地址和要使用什么模式来决定，写和读，一致 例：03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001，读写器寄存器地址是14 所以MB_DATA_ADDR地址是两者相加等于40015（03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001也可以是400001，当40001不够用的时候选择400001）
MB_DATA_LEN：RFID设备对应的读寄存器数量
MB_DATA_PTR：指向自定义的数据块的读数据起始位置和结束位置，例P#DB2.DBX22.0 INT 4
CONNECT ：写和读使用同一个协议（TCON_IP_V4）
报错：
80A3:看读模式的块和写模式的块的名称是否不同，不同的db块会产生两个不同的通道，一个通讯协议不能在两个不同通道进行数据交换
8383:看数据的长度和类型，国产的一般可以用INT进行通讯，可以将读取/写入的array数组改成INT数据类型，一般常见最长的长度是112个BYTE，也就是56个INT
40011-40015 这四位是系统常数 总共是11位 前四位可以不读，所以可以写成40015 7位Modbus协议的数据模型和地址模型
数据模型是对从站设备可访问的数据进行抽象，Modbus协议的数据模型定义了四种可访问的数据，为了简化数据模型与设备存储区的对应关系，又引入了地址模型的概念，通过编号的方式对不同类型数据进行区分，也就是通过特定的编号作为前缀加到所讨论的数据地址中。如表中所示，通过0,1,3,4分别表示线圈，离散量输入，输入寄存器，和保持寄存器。
| 地址前缀编号 | 编号范围(1~65536) | 编号范围(1~9999) | 数据区块 | 数据类型 | 访问类型 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 000001~065536 | 00001~09999 | 线圈(Coils) | 布尔 | 读/写 |
| 1 | 100001~165536 | 10001~19999 | 离散量输入(Discrete Input) | 布尔 | 只读 |
| 3 | 300001~365536 | 30001~39999 | 输入寄存器(Input registers) | 无符号2字节整型 | 只读 |
| 4 | 400001~465536 | 40001~49999 | 保持寄存器(Holding registers) | 无符号2字节整型 | 读/写 |
理论上，
线圈地址范围：000001~065536
离散量输入地址范围：100001~165536
输入寄存器地址范围：300001~365536
保持寄存器地址范围：400001~465536
由于65536是比较大的数值，实际应用一般不需要这么大的存储区，因此设备厂家普遍采用的是10000以内的地址范围，即：
线圈地址范围：00001~09999
离散量输入地址范围：10001~19999
输入寄存器地址范围：30001~39999
保持寄存器地址范围：40001~49999
有了该地址模型，我们就可以从Modbus寄存器的地址判断要访问的区块的类型。
MODBUS (RTU)
组态硬件：
使用硬件CM1241进行组态以半双工RS485/232的方式进行通讯
组态模块：
通信-->通信处理器-->MODBUS(RTU)
Modbus_Comm_Load：组态Modbus 的端口（Modbus_Comm_Load模式改成4）
REQ："AlwaysTRUE"
PORT：硬件CM1241的具体硬件标识符
BAUD：默认 ，数据传输速率
PARITY：默认，奇偶检验
FLOW_CTRL：默认，流控制
RTS_ON_DLY：50，接通延迟
RTS_OFF_DLY：50，关断延迟
RESP_TO：默认，响应超时时间
MB_DB：Modbus_Master.MB_DB 对 Modbus_Master 或 Modbus_Slave 指令的背景数据块的引用
Modbus_Master：作为主站通讯，写入通讯
触发条件：
REQ：常闭的写入DONE，写入BUSY，读取DONE，读取BUSY串联，并联常开的写入ERROR+5HZ时钟,并联常开的读取ERROR+5HZ时钟作为使能条件
MB_ADDR：一般为1，Modbus RTU 站地址
MODE：1，写入
DATA_ADDR：从站中的起始地址，要根据实际设备的写入起始地址决定，例如读取电能表2000H电压对应的数据时2000H对应的10进制数是8192，03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001，故起始地址是两者相加等于48193（03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001也可以是400001，当40001不够用的时候选择400001）
DATA_LEN：要根据实际设备的写入地址长度决定
COM_RST：进行Modbus RTU 的重置
DATA_PTR：写入数据块，根据实际设备参数决定（创建数据块，设备中的参数如果是32位的可以用real类型数组来接收/写入数据，使用P#DB100.DBX0.0 word 18这种形式定义数据的起始位置和结束位置）
Modbus_Master：作为主站通讯， 读取通讯
触发条件：
REQ：写入DONE作为使能条件，写入操作完成之后才能开始读取
MB_ADDR：一般为1，Modbus RTU 站地址
MODE：0，读取
DATA_ADDR：从站中的起始地址，要根据实际设备的写入起始地址决定，例如读取电能表2000H电压对应的数据时2000H对应的10进制数是8192，03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001，故起始地址是两者相加等于48193（03模式下MB_DATA_ADDR的起始地址是40001也可以是400001，当40001不够用的时候选择400001）
DATA_LEN：要根据实际设备的读取地址长度决定
COM_RST：进行Modbus RTU 的重置
DATA_PTR：读取数据块，根据实际设备参数决定（创建数据块，设备中的参数如果是32位的可以用real类型数组来接收/写入数据，使用P#DB100.DBX0.0 word 18这种形式定义数据的起始位置和结束位置）
案例：变位机伺服控制DATA_LEN的值根据需要读取是数据长度来确定的，如下图
总共需要读取九个数据，但是每个数据都是32位的数据，DATA_ADDR地址的数据48193是16位的，所以DATA_LEN的值是18
Modbus_Comm_Load模式改成4，在系统块–>程序资源–>Modbus_Comm_Load数据块static中MODE改成4
原因是半双工模式在操作模式中是第四个
电能表中读取的数据除了2000H还有4000H的，由于不是连续的数据4000H的数据需要新建一个Modbus_Master的数据块进行读取
4000H是16进制的转化成10进制是16384 ，不能用40001加40001的最大值是49999，会超范围，所以DATA_ADDR地址要用400001加16384等于416385
工艺-轴控制
组态软件：轴工艺对象
组态模块：
MC_POWER :轴启动和停止
触发条件：
Axis：轴对象
Enable：常开使能开关
StartMode：1，轴位置控制
StopMode：0，停止模式
MC_RESET: 进行出错重置
触发条件：
Axis：轴对象
Execute：常开使能开关
MC_HOME: 回原点
触发条件：
Axis：轴对象
Execute：常开使能开关
Position：默认是0，回原点之后轴的相对位置
Mode：3,回原点的模式
MC_MoveAbsolute:绝对位移
触发条件：
Axis：轴对象
Execute：常开使能开关
Position：绝对目标位置，-1.0E12 ≤ Position ≤ 1.0E12
Velocity：轴的速度，启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度
Direction：默认是1，轴的运动方向，1是正方向，2是负方向，3是最短距离
MC_MoveRelative:相对位移
触发条件：
Axis：轴对象
Execute：常开使能开关
Distance：定位操作的移动距离
Velocity：轴的速度，启动/停止速度 ≤ Velocity ≤ 最大速度
MC_MoveJog:点动
触发条件：
Axis：轴对象
JogForward：常开使能开关，点动正向移动
JogBackward：常开使能开关，点动反向移动
Velocity：点动预设速度，启动/停止速度 ≤ 速度 ≤ 最大速度
PositionControlled：默认true
MC_ReadParam:读取轴对象参数比如：实时位置
触发条件：
Enable："AlwaysTRUE"
Parameter："轴_1".ActualPosition，获取轴的数据
Value：DB中定义的实际位置变量，指向写入所读取值的目标变量或目标地址的 VARIANT 指针
案例：旋转供料模块控制硬件伺服控制
组态硬件：
IS620F-RT伺服
+驱动+111报文
组态模块：
SinaPos:报文111位置控制轴指令
触发条件：
ModePos：运动方式
EnableAxis：常开使能开关
CancelTraversing：默认，是否拒绝激活状态的运行作业
IntermediateStop：默认，激活状态的运行指令中断
Positive：默认，正方向
Negative：默认，正方向
Jog1：Jog 信号源1，正转
Jog2：Jog 信号源2，反转
FlyRef：默认，取消主动回原点参考
AckError：常开开关，故障应答/故障清除
ExecuteMode：常开开关，激活运行作业/接收设定值/激活回参考点功能
Position：具体模式执行的位置
Velocity：具体模式执行的速度
OverV：默认
OverAcc：默认
OverDec：默认
ConfigEPos：一般为16#07
HWIDSTW：伺服驱动对象报文
HWIDZSW：伺服驱动对象报文
响应重要参数：
AxisPosOk：使能是否成功状态
ActVelocity：当前速度
ActPosition：当前位置
ActMode：当前处于激活状态的运行模式
Error：是否存在故障
Status：故障错误码RS422
422全双工 读写可以同时进行
全双工（Full Duplex）通信允许数据在两个方向上同时传输，它在能力上相当于两个单工通信方式的结合。全双工指可以同时（瞬时）进行信号的双向传输（A→B且B→A）。指A→B的同时B→A，是瞬时同步的。
RS485
通信模式
485半双工 只读或者只写，通信线路上的数据只能单向传输
半双工（Half Duplex）数据传输指数据可以在一个信号载体的两个方向上传输，但是不能同时传输。 RS485是串行数据传输的标准，主要用于多点通信，使用差分信号进行数据传输，也就是通过两根通信线之间的电压差表示传递的信号，一般采用主从的通讯模式，主站发送数据，从站接收数据，上传数据
电气特性
逻辑电平：逻辑1表示电压在+2~+6v之间，逻辑0表示电压在-2~-6v之间网络拓扑和节点数量
RS485总线，一条总线将各个节点串联起来，一般情况下可以接32个节点
不同的设备使用了不同的通讯协议，这两者怎么进行通讯？
1.使用网关或者协议转换器
网口 MODBUS TCP 转 串口MODBUS (RTU) 使用 串口服务器
Profinet转MODBUS (RTU) 协议需要使用 Profinet 转 MODBUS (RTU) 网关
MODBUS (RTU) 转EtherCAT 需要使用RS485转EtherCAT网关
2.将有线的转为无线的网关
串口转Lora
串口转RF(无线射频)
串口转MQTT（MQTT可以连接到云平台，云平台可以连接不同类型的设备，方便远程监控和管理）
PLC之间进行GET,PUT通讯（S7通讯）
从右侧工具栏拖取 通信–>S7通信–>GET,PUT模块
从开放式用户通信–>其他–>拉取检查连接模块T_DIAG
判断时候连接成功
建立S7通讯数据块
建立S7通讯应用层模块
ID：16#100来源
另一个PLC建立对应的S7交互数据块
