工业机器人基础
工业机器人基础
工业机器人定义
国际标准化组织(ISO)的定义为:“工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能，多自由度的操作机，能够搬运材料、工件或者操持工具来完成各种作业。
工业机器人特点
拟人化
在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构
通用性
可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变
智能性
具有不同程度的智能性，如感知系统等提高了工业机器人对周围环境
的自适应能力
独立性
工作中可以不依赖于人的干预
机器人简介
设备模块构成：
暂存
快换
立体仓库
以太网io通讯模块
使用Modbus-tcp 通讯协议进行通讯
上料
传输带
视觉模块
变位机
装配
RFID
作用：产品追溯
旋转供料
机器人的三大构造
本体
控制柜
控制按钮
模式切换钥匙开关
使能开关
急停开关
撞击重置开关（一般不按，设备会有防误触盖板）
示教器
工业机器人原型
数控机+计算机
运动的三种方式
关节运动 电机的正反转 控制机械臂
线性运动 tcp通讯中心点 右手法则
重定位 调整姿态
注：一个点位对机器人来说叫位姿
机器人定点
机器人定位准确的前提是机器人抓取的产品的位置和放产品的位置，相对于机器人夹爪来说夹住是同一位置，
取和放的点夹住的位置不一样，机器人的误差就会变大
就业方向
机器人调试
品牌：
abb等四大家族
fanuc
abb 设计符合人体工学 仿真软件易用性更好
视觉工程师
品牌：
康耐士
hoken